基本信息

  • 生产厂商 上海一坤电气工程有限公司
  • 资产编号 17017049
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  • 购置日期2017-10-31
  • 仪器价格91.20 万元
  • 仪器产地中国
  • 仪器供应商
  • 购买经办人
  • 主要配件
  • 主要参数1、UGVRobot（改装）1台：最大负载150kg；最大速度2.0m/s；最大爬坡角45度；供电24V；工作温度-10~40℃；驱动：4×4Zero-Maintenance；2、UR5机械臂1台：自量约18Kg；负载重量5Kg；工作范围850mm；关节旋转角度+/-360°；最大速度关节：最大180°/s；工具：大约1m/s；重复精度：+/-0.1mm；自由度6旋转关节；3、智能机器人1台：二爪智能夹持器行程：0~85mm；重量:约900g；负载：5kg；夹持力：5~220N；关闭速度：20~150mm/s；重复精度:0.05mm；；4、AHRS惯导单元1台：静态漂移0.25deg每小时；动态漂移1deg每小时；功耗小于950mW；工作温度范围-40~85℃；输出频率最高满足2KHz；5、rtkGPS1台：5.1、基站指标：GPS：L1C/A、L2C、L2E、L5；GLONASS：L1C/A、L1P、L2C/A；L2PBDS：B1、B2、B3；SBAS：L1C/A,L5；Galileo：L1BOC,E5A,E5B，E5AltBOC；QZSS：L1C/A，L1SAIF，L2C，L5；5.2、220通道数；5.3、初始化时间：99.9%；5.5、输出最大数率：20HZ；5.6、冷启动时间：<45s；5.7、温启动时间：<30s；5.8、热启动时间：<10s；5.9、静态精度：平面精度：±(2.5+1×10-6×D)mm注1；高程精度：±(5+1×10-6×D)mm；5.10、RTK精度：平面精度：±(10+1×106×D)mm；高程精度：±(20+1×10-6×D)mm；5.11、SBAS定位精度：0.3~0.6m；5.12、单机定位精度：1.5m；5.13、测速精度：0.03m/s（RMS）；5.14、功耗：<7.0W；5.15、供电电压：DC9~36V，带正负极性反接保护；5.16、工作温度：-30℃~+70℃存；5.17、防护等级：IP65；5.18、湿度：95%无冷凝；5.19、撞击和振动：抗2m跌落，满足车辆振动要求；5.20、指示：6个LED指示灯；5.21、数据接口：5.23、数据输出：NMEA-0183、原始数据；5.24、数据刷新率：1-50Hz可选；5.25、差分格式：RTCM2.3/3.0/3.1/3.2、CMR、RTCA；5.26、通讯：无线电通讯模块、以太网；5.27、接口方式：RS232和RJ45；5.28、电源：1个；5.29、波特率：9600-921600；5.30、串口：2个，差分和控制端口；5.31、数据链天线：1个；5.32、GNSS天线接口：2个；注1：D为基线距离，单位为mm；5.33、移动站指标：整体指标如基站所述，附加指标如下：可同时测两个天线位置。5.34、航向精度：天线间距0.5米：<0.17度；天线间距1.0米：<0.10度；天线间距2.0米：<0.05度；俯仰/横滚精度：<1度；6、增稳云台2套：6.1、微调范围：最大可控转速：旋转方向：200°/s；俯仰方向：100°/s；横滚方向：30°/s；6.2、机械限位范围：旋转方向：360°；俯仰方向：+270°/-150°；横滚方向：±110°；6.3、可控转动范围：旋转方向：360°；俯仰方向：+45°/-135°；横滚方向：±25°；最大负荷：4.5kg；6.4、内置功能：多种工作模式：便携悬挂，上下倒置，手提模式，机载悬挂，摇臂，飞猫等设备悬挂；内置独立IMU模块蓝牙模块；USB接口；2.4GHz接收机；温度传感器；D-Bus支持6.5、工作电流：静态电流：300mA(@16V)；动态电流：600mA(@16V)；堵转电流：最大10A(@16V)；工作环境温度：-15~50℃；6.6、可搭载相机尺寸：相机重心到横滚轴的最大水平长度为120mm；相机宽度不超过160mm；高度不超过130mm；角度抖动量：±0.02；7、双目相机1台：最高分辨率4416*124215Hz；深度参数0.7-20米；系统支持：win7810linux；尺寸小于等于175*30*33mm；6dof位置跟踪算法；Mwesh算法；8、高性能移动计算单元1套：I7+1080Ti计算卡；9、高性能移动计算单元1套：I7+1080Ti计算卡；10、长距离数传模块1套；11、5端口网络交换机1台；12、FPGA核心板：EK-U1-ZCU102-ES2-GZynqZCU102；13、虚拟现实全套：HTCVIVE虚拟现实全套；14、双目相机1台：最高分辨率4416*124215Hz；深度参数0.7-20米；系统支持：win7810linux；尺寸小于等175*30*33mm；6dof位置跟踪算法；Mwesh算法；15、运动控制与手臂控制系统集成1套：可在移动平台上控制机械臂，且能控制移动平台运动；16、定位导航与手臂控制软件模块1套：要求手眼协同的抓取精度达

仪器介绍

改系统是一个可供远程操作的高性能移动平台。机器人可通过高速无线网络和控制机进行通讯，能够实现自主定位和导航，能够自动完成机械手臂路径规划并抓取指定物体，同时视觉系统能够提供实时的视觉信息反馈。