1) 机械臂：UR16e 机械臂，六个自由度，最大负载 16kg ，工作半径 900mm，最大末端运动速度能达到 1m/s，位置控制精度为±0.01cm，控制频率为 500Hz。 

2) 移动底座：麦克纳姆轮配置，拥有全向移动能力。自重 150kg，负载达 200kg，配备双 SICK 系列的 2d 激光传感器，运行速度最大达 1.2m/s，位置控制精度达±0.002m，速度控制频率为50Hz。 

3) 计算机：为该机器人配备了 Nuvo-7160GC 工控机，该型号工控机配有 GTX1660 的独立显卡，I7-9700 的处理器，并配有 8 个独立网口，8 个 独立 USB3.0 接口。

4) 逆变器：在机器人上加装48V—220V的逆变器。其主要作用是将 48V 蓄电池的直流输出逆变为220V交流输出，可以外接插排以供各类新增硬件的电源适配器使用。